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プログラミング情報 |
■VisualBasicによる制御ソフト製作例
●制御ソフト製作のための準備
「プチロボシリーズ通信仕様」ページでプチロボ改,MS5,X(以下“プチロボX”と表記)の通信フォーマットは解りました。
ここではそれを使って実際にPCから制御信号をプチロボXに送れるソフトウェアを製作してみましょう。
プログラム開発言語はMicroSoft社の「VisualBasic 2008」を使用します。
お手元に無い場合は下記のWebサイトから無償提供版がダウンロード可能ですので、そちらで入手してください。詳細は下記Webサイトにてご確認ください。
無償提供版 □VisualBasic 2008 Express Edition 日本語版
◎MicroSoft社のダウンロード先
http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/default.aspx
(2008.01 現在)
>>"Webインストールダウンロード"をクリックしてダウンロードしてください。
◎ダウンロードからインストールの仕方までの解説
http://www.microsoft.com/japan/msdn/vstudio/express/beginners/2008/default.aspx
Webサイトの項目に従ってインストールを進めて完了させてください。
以降ではVisualBasic 2008がPCで起動可能な状態であることを前提として記述されています。
プチロボXが動作する状態にして待機してください。
・電池をセットして電源はOFFにしておいてください。
・専用ケーブルでPCと接続してください。
※無線の場合も使用可能です。それぞれに送受信機をセットしてください。
注意：付属の「モーションスクリプト作成」ソフトは起動しないでください。
(オープンポートが衝突します。)
サンプルプログラムの使用上の注意
下記記載のサンプルプログラムは VisualBasic 2008 でのみ動作確認しております。
2008以前のバージョンによる動作は保証できませんので予めご了承ください。
●サンプルプログラムの検証
当マニュアルにはサンプルプログラムが用意されています。
ファイルは下記「→」からダウンロード後、適当なフォルダに解凍してください。
→ sample1.zip(zip圧縮123KB)
→ sample2.zip(zip圧縮107KB)
サンプルプログラムは、すぐに使用できるようにコードが記述されています。
それぞれのコード右横には、その意味が記述されているので参照してください。
注意：プログラム開発言語を扱うにはある程度の予備知識が必要です。
言語の取扱いが初めての方は初心者向けの入門本等を入手され、一読されることをお薦めします。
言語(開発)ソフトの操作や利用方法に関して、当社へお問い合わせいただいてもお答えできませんので予めご了承ください。
以下にサンプルプログラムの使い方を記述します。
オリジナルプログラムを製作する前に、一度動作テストしておいてください。
「sample1.zip」最小構成のプログラム例
このプログラムの動作はコマンドボタンを押すと1つのサーボモータを指定の数値の場所に移動させるだけです。
このプラグラムで制御基板とシリアル通信するための基本構成が解ります。
→ファイル「sample1.zip」を解凍後、
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下記の階層のプロジェクトファイル \WindowsApplication1 \WindowsApplication1.vbproj をダブルクリックしてください。 プロジェクトファイルが読み込まれVisualBasicが起動します。 |
起動フォームのメニューの「表示(V)」−「コード(C)」をクリック又は"キーボードの"F7"を押すとプログラムコードが表示されます。
プログラムコードの記述にある下記の箇所の部分はシリアル(RS-232C)ポート番号の指定箇所です。
まず実際に使用しているシリアル(RS-232C)ポート番号に書き換えてください。
サンプルプログラム1には記述が2箇所(Button1,Button2)あるので2箇所とも書き換えてください。
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通常設定では SerialPort.PortName = "COM1" となります。 COM2に変更したい時は SerialPort.PortName = "COM2" と書き換えます。 |
必ずシリアル(RS-232C)ポート設定は確認してください。
プログラムの実行はメニューの「デバッグ」ー「デバッグ開始」で行います。
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プログラム開始後、 プチロボXの電源スイッチをONにしてください。 |
実行後に表示されるフォームの「送信1」ボタンを押してください。
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腕のサーボモータが動作すれば正常です。 送信1で"253,228,1,9"というデータ列を制御基板に送ります。 送信2で"253,228,220,228"というデータ列を制御基板に送ります。 ※数値の"228"は7番モータです。 |
シリアル(RS-232C)ポートでエラーが起こった場合は下記の様な画面が表示されます。
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エラーが起こるのは ・COM番号が間違っている場合 ・他のソフトが起動して指定のCOMを使用している場合などがあります。 |
正常動作後は、数値を変えてサーボモータの回転制御位置が変わるかいろいろと試してみましょう。
プログラムコードを書き換える時は「デバック」−「デバックの停止」でプログラムを終了してから行ってください。
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左記の赤線箇所が回転位置の数値です。 動きが変わるかいろいろと値を変えて試してみましょう。 数値の範囲は前章の「通信データフォーマット」より1〜220の範囲となります。("0"はサーボモータ停止です。) |
「sample2.zip」複数のサーボモータをスクロールバーと連動させる例
このプログラムは9個のサーボモータをフォームに貼り付けた各「スクロールバー」と連動してリアルタイムに動かすことができます。
→ファイル sample2.zip を解凍後、上記と同じ要領で、
\WindowsApplication2\WindowsApplication2.vbproj
ファイルをダブルクリックしてください。
プロジェクトファイルが読み込まれVisualBasicが起動します。
上記と同じ様にプログラム内のシリアル(RS-232C)ポートの番号の設定箇所を実際に使用しているシリアル(RS-232C)ポートの番号に書き換えてください。
プログラムの実行はメニューの「デバッグ」ー「デバッグ開始」で行い、プチロボXの電源スイッチをONにしてください。
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左記がプログラムの実行画面です。 正常にプログラムが動作していればスクロールバーの移動と連動してサーボモータが動作します。 |
サンプルプログラムをベースにして、いろいろな処理を追加して独自の制御ソフトを製作してみてください。
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